武術的起源可以追溯到原始社會。那時，人類即已開始用棍棒等原始工具作武器同野獸進行斗爭，一是為了自衛，一是為了獵取生活資料，后來人們為了互相爭奪財富，進而制造了更具有殺傷力的武器。如《山海經·大荒北經》就有“蚩尤作兵伐黃帝”的記載。這樣，人類通過戰斗，不僅制造了兵器，而且逐漸積累了具有一定的攻防格斗意義的技能。

　　在殷商時期，青銅業發展，以車戰為主，出現了一些銅制武器，如矛、戈、戟、斧、鉞、刀、劍等。同時，也出現了這類武器的用法，如劈、扎、刺、砍等技術。為了提高戰斗力，這時已有了比賽的形式。如《禮記·王制》所載“凡執技論力，適四方，裸股肱，決射御”，意即較量武藝高低。

　　春秋戰國時期，鐵器出現，步騎兵興起，為了在步騎戰中發揮作用，長柄武器變短，短柄武器(特別是劍身)變長，這樣，武器的內容就更加豐富了，武術的技擊性進一步突出，同時武術的健身作用也受到重視。這時比試武藝的形式已廣泛出現，更加推動了武藝的發展。據《管子·七法》載，當時每年有“春秋角試。”據《莊子·人間世》和《荀子·議兵》所載，當時比試武藝已非常講究技巧，拳術打法有進攻、防守、反攻、佯攻等。

　　秦時盛行角抵和手搏，比賽時有裁判，有賽場，有一定的服裝。1975年湖北省江陵縣鳳凰山秦墓出土的一件木篦背面上就彩畫了當時一場比賽的盛況﹕臺前有帷幕飄帶，臺上 3個上身赤裸的男子，只穿短褲，腰部系帶，足穿翹頭鞋，2人在比賽，1人雙手前伸作裁判。

　　漢時，有了劍舞、刀舞、雙戟舞、鉞舞等。這都說明，漢時的武舞已有明顯的技擊性，有招法，又多以套路的形式出現。漢時是武術大發展的時期，已形成了多種技術風格的流派。如《漢書·藝文志》收入的“兵技巧”類就有13家、199篇，都是論述“習手足，便器械，積機關，以立攻守之勝”的武術專著。